01MAA4:Kapitola15: Porovnání verzí

Z WikiSkripta FJFI ČVUT v Praze
Přejít na: navigace, hledání
m (Drobná oprava.)
m
 
(Není zobrazeno 6 mezilehlých verzí od 2 dalších uživatelů.)
Řádka 1: Řádka 1:
 
%\wikiskriptum{01MAA4}
 
%\wikiskriptum{01MAA4}
 
\section*{Značení}
 
 
\begin{tabular}{| c | p{250pt} |}
 
\hline
 
\textbf{Značka}                                        & \textbf{Popis}                                                                              \\ \hline\hline
 
$\RR$                                                  & $\R\cup \left\lbrace  -\infty, +\infty \right\rbrace$                                      \\
 
$\CC$                                                  & $\C\cup \left\lbrace \infty \right\rbrace$                                                  \\
 
$\mathbbm{X}_0$                                        & $\mathbbm{X} \cup \left\lbrace  0 \right\rbrace$, kde $\mathbbm{X}$ je číselná množina      \\
 
$\n$                                                    & $\left\lbrace  m \in \N \, \vert \, m \leq n \right\rbrace$                                \\
 
$\df f $                                                & definiční obor zobrazení $f$                                                                \\
 
$\obr f $                                              & obor hodnot zobrazení $f$                                                                  \\
 
$\P(X)$                                                & potenční množina (množina všech podmnožin $X$)                                              \\
 
$\posl{x}$                                              & posloupnost jdoucí od $1$ do $+\infty$                                                      \\
 
$\lfloor k \rfloor$                                    & dolní celá část čísla $k$                                                                  \\
 
$\left(c,d\right)$                                      & otevřený interval                                                                          \\
 
$\left[c,d\right] $                                    & uzavřený interval                                                                          \\
 
$\sim$                                                  & ekvivalence matic, množin či funkcí                                                        \\
 
$\to$                                                  & bodová konvergence                                                                          \\
 
$\mapsto$                                              & přiřazení                                                                                  \\ \hline
 
$\vn A$                                                & vnitřek množiny $A$                                                                        \\
 
$\hr A$                                                & hranice množiny $A$                                                                        \\
 
$\uz A$                                                & uzávěr množiny $A$                                                                          \\
 
$\iz A$                                                & izolátor množiny $A$                                                                        \\
 
$A'$                                                    & derivace množiny $A$                                                                        \\
 
$\uz A^Y$                                              & množina $A$ uzavřená v množině $Y$                                                          \\
 
$\vn A^Y$                                              & množina $A$ otevřená v množině $Y$                                                          \\
 
$\left[\phi \right] $                                  & stopa dráhy $\phi$ ($\obr \phi$)                                                            \\ \hline
 
$\VEC V = V^n$                                          & lineární vektorový prostor dimenze $n$                                                      \\
 
$\covec V=V^\# = V_n $                                  & lineární kovektorový (duální) prostor dimenze $n$                                          \\
 
$\L(\VEC X,\VEC Y)$                                    & normovaný prostor všech spojitých lineárních zobrazení $\VEC X \mapsto \VEC Y$              \\
 
$\vert b \ra  = \vec b = (b^1,b^2,\dots ,b^r)^\text{T}$ & ket = vektor (kontravariantní tenzor 1.řádu) = sloupcový vektor                            \\
 
$\la a \vert = \covec a = a^\# =(a_1,a_2,\dots ,a_r)$  & bra = kovektor (kovariantní tenzor 1.řádu) = lineární funkcionál (1-forma) = řádkový vektor \\
 
$\covec a \vec b = \la a \vert b \ra$                  & akce kovektoru na vektor (funkcionál v bodě) = braket                                      \\
 
$\la \vec a, \vec b \ra$                                & skalární součin vektorů                                                                    \\
 
$\norm{\vec x}_p$                                      & $p$--norma vektoru $\vec x$                                                                \\ \hline
 
$\boldsymbol\omega$                                    & diferenciální 1-forma                                                                      \\
 
$\boldsymbol\omega \wedge \boldsymbol\zeta $            & vnější součin forem                                                                        \\
 
$\star \vec x$                                          & Hodgeův duál (operátor sdružení)                                                            \\ \hline
 
$\c p(M)$                                              & třída všech funkcí majících na množině $M$ spojitou derivaci až do řádu $p$                \\
 
$\L^p(M)$                                      & normovaný prostor všech Lebesgueovsky integrabilních funkcí na množině $M$ s $p$-normou        \\
 
$\pd_k = \frac{\pd}{\pd x_k} $                          & operátor parciální derivace podle $k$--té složky                                            \\
 
$\im$                                                  & imaginární
 
jednotka                                                                      \\ \hline
 
\end{tabular}
 
 
 
\clearpage
 
 
 
\section{Regulární zobrazení}
 
\section{Regulární zobrazení}
 
   
 
   
Připomeňme si Banachovu větu:
+
Připomeneme si Banachovu větu o pevném bodě:
+
\begin{enumerate}
\begin{define}
+
\item Zobrazení $f:(X,\rho)\to(X,\rho)$ se nazývá {\bf kontrahující},
Zobrazení $f:(X,\rho)\mapsto(X,\rho)$ se nazývá {\bf kontrahující},
+
právě když
právě když
+
\[(\exists k\in(0,1))(\forall x,y\in X)(\rho(f(x),f(y))\le k\rho(x,y)).\]
\[(\exists k\in(0,1))(\forall x,y\in X)(\rho(f(x),f(y))\le k\rho(x,y)).\]
+
\item Každé kontrahující zobrazení na úplném prostoru má právě jeden pevný
\end{define}
+
+
\begin{theorem}
+
Každé kontrahující zobrazení na úplném prostoru má právě jeden pevný
+
 
bod, tj. existuje takové $x$, že platí $f(x)=x$.
 
bod, tj. existuje takové $x$, že platí $f(x)=x$.
\end{theorem}
+
\end{enumerate}
 
   
 
   
 
\begin{theorem}[o~inverzním zobrazení]\label{VInvZob}
 
\begin{theorem}[o~inverzním zobrazení]\label{VInvZob}
Nechť $q\in\N$, $g:E\mapsto E\in\c{q}$, $t_0\in\df g$, $\jac g(t_0)=\det
+
Nechť $q\in\N$, $g:E\to E\in\c{q}$, $t_0\in\vn {(\df g)}$, $\det
g'(t_0)\not=0$. Potom existuje $\H_{t_0} = \vn{\H_{t_0}}$ takové, že
+
g'(t_0)\not=0$. Potom existuje $\H_{t_0} = \vn{(\H_{t_0})}$ takové, že
 
\begin{enumerate}[(i)]
 
\begin{enumerate}[(i)]
\item Zúžení $g|_{\H_{t_0}}$ je prosté,
+
\item zúžení $g|_{\H_{t_0}}$ je prosté,
\item $\U=g(\H_{t_0})=\vn{\U}$, tj. obraz otevřeného okolí je otevřený,
+
\item $U=g(\H_{t_0})=\vn{U}$, tj. obraz otevřeného okolí je otevřený,
 
\item $f=(g|_{\H_{t_0}})^{-1}\in\c{q}$.
 
\item $f=(g|_{\H_{t_0}})^{-1}\in\c{q}$.
 
\end{enumerate}
 
\end{enumerate}
Řádka 76: Řádka 23:
 
Buď $x_0=g(t_0)$, $x=g(t)$. Pak $x-g(t)=0$, $t=x+(t-g(t))=\phi_x(t)$.
 
Buď $x_0=g(t_0)$, $x=g(t)$. Pak $x-g(t)=0$, $t=x+(t-g(t))=\phi_x(t)$.
 
\begin{enumerate}[I)]
 
\begin{enumerate}[I)]
\item předpokládejme, že $g'(t_0)\in\L(\vec E,\vec E)$,
+
\item Předpokládejme, že $g'(t_0)\in\LL(\VEC E,\VEC E)$,
 
$g'(t_0)=\id{E}$
 
$g'(t_0)=\id{E}$
\[\phi'_x(t_0)=\id{\vec E}-g'(t_0)=\Theta\]
+
\[\phi'_x(t_0)=\id{\vec E}-g'(t_0)=\covec 0\]
 
\[\abs{\phi_x^i(t_2)-\phi_x^i(t_1)}=\abs{(\phi_x^i)'(\xi)(t_2-t_1)}\]
 
\[\abs{\phi_x^i(t_2)-\phi_x^i(t_1)}=\abs{(\phi_x^i)'(\xi)(t_2-t_1)}\]
 
S využitím spojitosti $g$ existuje $\uz{B}(t_0,r)$ taková, že $(\forall t\in
 
S využitím spojitosti $g$ existuje $\uz{B}(t_0,r)$ taková, že $(\forall t\in
Řádka 84: Řádka 31:
 
a zároveň $\uz{B}$ je úplný prostor (je uzavřená v~úplném prostoru).
 
a zároveň $\uz{B}$ je úplný prostor (je uzavřená v~úplném prostoru).
 
   
 
   
Musíme ještě ověřit, zda $\phi_x:\uz{B}(t_0,r)\mapsto \uz{B}(t_0,r)$.
+
Musíme ještě ověřit, zda $\phi_x:\uz{B}(t_0,r)\to \uz{B}(t_0,r)$.
 
\[
 
\[
 
\begin{split}
 
\begin{split}
Řádka 93: Řádka 40:
 
\]
 
\]
 
Jestliže je $x\in B(x_0,(1-k)r)$, pak $\phi_x$ na $\uz{B}(t_0,r)$
 
Jestliže je $x\in B(x_0,(1-k)r)$, pak $\phi_x$ na $\uz{B}(t_0,r)$
kontrahuje a $\phi_x$ je $\uz{B}\mapsto\uz{B}$. Z~toho vyplývá, že má
+
kontrahuje a $\phi_x$ je $\uz{B}\to\uz{B}$. Z~toho vyplývá, že má
 
právě jeden pevný bod pro každé $x\in B(x_0,(1-k)r)$ a tedy zvolím-li
 
právě jeden pevný bod pro každé $x\in B(x_0,(1-k)r)$ a tedy zvolím-li
 
si $x\in B$, pak existuje právě jedno $t\in B(t_0,r)$ tak, že platí
 
si $x\in B$, pak existuje právě jedno $t\in B(t_0,r)$ tak, že platí
Řádka 100: Řádka 47:
 
Definujeme tímto zobrazení $f(x)=t$.
 
Definujeme tímto zobrazení $f(x)=t$.
 
% \[\H=f(B(x_0,(1-k)r))=g^{-1}(B(x_0,(1-k)r)).\]
 
% \[\H=f(B(x_0,(1-k)r))=g^{-1}(B(x_0,(1-k)r)).\]
% Jelikož $g\in\c{q}$, je $\U=B(x_0,(1-k)r)$ otevřená. Zbývá dokázat, že
+
% Jelikož $g\in\c{q}$, je $U=B(x_0,(1-k)r)$ otevřená. Zbývá dokázat, že
 
% $f=(g|_\H)^{-1}\in \c{q}$.
 
% $f=(g|_\H)^{-1}\in \c{q}$.
 
Nejprve ukážeme spojitost $f$.
 
Nejprve ukážeme spojitost $f$.
Řádka 113: Řádka 60:
 
\[\norm{f(x_2)-f(x_1)}\le\frac{1}{1-k}\norm{x_2-x_1},\]
 
\[\norm{f(x_2)-f(x_1)}\le\frac{1}{1-k}\norm{x_2-x_1},\]
 
tedy zobrazení $f$ je lipschitzovské, tedy i spojité. Vzor otevřené množiny při spojitém zobrazení je otevřený. Proto  
 
tedy zobrazení $f$ je lipschitzovské, tedy i spojité. Vzor otevřené množiny při spojitém zobrazení je otevřený. Proto  
$\U=g(\H)=f^{-1}(\H)=\vn{\U}$. Zbývá dokázat, že $f=(g|_\H)^{-1}\in \c{q}$.
+
$U=g(\H)=f^{-1}(\H)=\vn{U}$. Zbývá dokázat, že $f=(g|_\H)^{-1}\in \c{q}$.
 
   
 
   
 
\[g(t)=g(t_0)+g'(t_0)(t-t_0)+\mu(t)\norm{t-t_0}\]
 
\[g(t)=g(t_0)+g'(t_0)(t-t_0)+\mu(t)\norm{t-t_0}\]
Řádka 129: Řádka 76:
 
\frac{\norm{(g'(t_0))^{-1}}}{1-\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{\mu(f(x))}}
 
\frac{\norm{(g'(t_0))^{-1}}}{1-\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{\mu(f(x))}}
 
\]
 
\]
Existuje $f'(x_0)=(g'(t_0))^{-1}$. Pro $x\in\U$, $t\in\H$
+
Existuje $f'(x_0)=(g'(t_0))^{-1}$. Pro $x\in U$, $t\in\H$
 
\[f'(x)=(g'(t))^{-1}\]
 
\[f'(x)=(g'(t))^{-1}\]
 
\item Pokud $g'(t_0)\not=\id{\vec E}$:
 
\item Pokud $g'(t_0)\not=\id{\vec E}$:
Řádka 136: Řádka 83:
 
Platí, že $G=(h\circ g)\in\c{q}$, $G(t_0)=x_0$,
 
Platí, že $G=(h\circ g)\in\c{q}$, $G(t_0)=x_0$,
 
$G'(t_0)=(h\circ g)'(t_0)=(g'(t_0))^{-1}\circ g'(t_0)=\id{\vec E}$.
 
$G'(t_0)=(h\circ g)'(t_0)=(g'(t_0))^{-1}\circ g'(t_0)=\id{\vec E}$.
 +
\qedhere
 
\end{enumerate}
 
\end{enumerate}
 
\end{proof}
 
\end{proof}
Řádka 142: Řádka 90:
 
\begin{remark}
 
\begin{remark}
 
\begin{enumerate}
 
\begin{enumerate}
\item $g^{-1}=f$
+
\item $g^{-1}=f$ (funkce k sobě inverzní)
\item $f'(x_0)=(g'(t_0))^{-1}$
+
\item $\jac f(x_0)=(\jac g(t_0))^{-1}$ (Jacobiho matice k sobě inverzní)
\item $\jac f(x_0)=\frac{1}{\jac g(t_0)}$
+
\item $\det f'(x_0)=\frac{1}{\det g'(t_0)}$ (determinanty k sobě inverzní)
 
\end{enumerate}
 
\end{enumerate}
 
\end{remark}
 
\end{remark}
Řádka 150: Řádka 98:
 
\begin{define}
 
\begin{define}
 
Buď $g$ zobrazení třídy alespoň $\c{1}$ pro každé $t\in\df g$. Nechť
 
Buď $g$ zobrazení třídy alespoň $\c{1}$ pro každé $t\in\df g$. Nechť
$\jac g(t)\not=0$ (tj. $g$ má regulární derivaci). Pak řekneme, že $g$
+
$\det g'(t)\not=0$ (tj. $g$ má regulární derivaci). Pak řekneme, že $g$
 
je {\bf regulární}.
 
je {\bf regulární}.
 
\end{define}
 
\end{define}
Řádka 160: Řádka 108:
 
   
 
   
 
\begin{define}
 
\begin{define}
Zobrazení $g:E\mapsto E$ se nazývá {\bf difeomorfismus}, resp. {\bf
+
Zobrazení $g:E\to E$ se nazývá {\bf difeomorfismus}, resp. {\bf
$q$-difeomorfismus} platí-li
+
$q$-difeomorfismus}, platí-li
 
\begin{enumerate}[(I)]
 
\begin{enumerate}[(I)]
\item $g$ je prosté
+
\item $g$ je prosté,
 
\item $g$ i $g^{-1}$ jsou třídy $\c{1}$ resp. $\c{q}$.
 
\item $g$ i $g^{-1}$ jsou třídy $\c{1}$ resp. $\c{q}$.
 
\end{enumerate}
 
\end{enumerate}
Řádka 169: Řádka 117:
 
   
 
   
 
\begin{remark}
 
\begin{remark}
Regulární zobrazení je {\bf lokálně difeomorfní}.
+
\begin{enumerate}
 +
\item Regulární zobrazení je {\bf lokálně difeomorfní}.
 +
\item Homeomorfismus je 0-difeomorfismus.
 +
\end{enumerate}
 
\end{remark}
 
\end{remark}
 
   
 
   
Řádka 180: Řádka 131:
 
Je-li $g$ regulární, je otevřené.
 
Je-li $g$ regulární, je otevřené.
 
\begin{proof}
 
\begin{proof}
$x_0\in g(A)$, tedy $(\exists t_0\in A)(g(t_0)=x_0)$. Na $g|_A$
+
Vezměme si libovolnou otevřenou množinu $A$, která leží v definičním oboru $g$; chceme ukázat, že $g(A)$ je otevřená množina. Zvolme libovolné $x_0\in g(A)$. Hledáme nějaké jeho okolí, které by patřilo do $g(A)$. Označme $t_0$ bod splňující $t_0\in A$ a zároveň $g(t_0)=x_0$. Na zobrazení $g|_A$ můžeme aplikovat větu \ref{VInvZob}. Z ní dostaneme, že existuje otevřené okolí bodu $t_0$ splňující $H_{t_0}\subset A$, jehož obraz $g(H_{t_0})$ je opět otevřený. Přitom ale zjevně $x \in g(H_{t_0}) \subset
aplikujeme větu \ref{VInvZob} \\ $(\exists\H_{x_0}\subset A)(g(H_{x_0})=\U,\ x_0\in\U\subset
+
g(A)$. Nalezli jsme tedy okolí bodu $x_0$ ležící v~$g(A)$.
g(A))$ a tedy $g(A)$ je otevřená.
+
 
\end{proof}
 
\end{proof}
  

Aktuální verze z 7. 9. 2015, 21:32

PDF [ znovu generovat, výstup z překladu ] Kompletní WikiSkriptum včetně všech podkapitol.
PDF Této kapitoly [ znovu generovat, výstup z překladu ] Přeložení pouze této kaptioly.
ZIPKompletní zdrojový kód včetně obrázků.

Součásti dokumentu 01MAA4

součástakcepopisposlední editacesoubor
Hlavní dokument editovatHlavní stránka dokumentu 01MAA4Nguyebin 24. 1. 201413:14
Řídící stránka editovatDefiniční stránka dokumentu a vložených obrázkůAdmin 7. 9. 201513:46
Header editovatHlavičkový souborNguyebin 24. 1. 201413:28 header.tex
Kapitola0 editovatZnačeníNguyebin 24. 1. 201413:28 preamble.tex
Kapitola15 editovatRegulární zobrazeníKrasejak 7. 9. 201521:32 kapitola15.tex
Kapitola16 editovatImplicitní zobrazeníKubuondr 1. 5. 201708:09 kapitola16.tex
Kapitola17 editovatVarietyKubuondr 4. 3. 201708:48 kapitola17.tex
Kapitola18 editovatVázané extrémyKrasejak 7. 9. 201522:58 kapitola18.tex
Kapitola19 editovatDiferenciální formyKubuondr 12. 3. 201710:53 kapitola19.tex
Kapitola20 editovatKřivkový integrál druhého druhuKubuondr 15. 3. 201721:26 kapitola20.tex
Kapitola21 editovatKřivkový integrál prvního druhuNguyebin 24. 1. 201413:55 kapitola21.tex
Kapitola22 editovatRiemannův integrál jako elementární integrálKubuondr 10. 8. 201810:01 kapitola22.tex
Kapitola23 editovatStupňovité funkceKubuondr 10. 8. 201815:00 kapitola23.tex
Kapitola24 editovatZákladní integrálKubuondr 1. 6. 201710:06 kapitola24.tex
Kapitola25 editovatTřída Lambda plus a L plusKubuondr 2. 4. 201708:14 kapitola25.tex
Kapitola26 editovatTřída Lambda a LKubuondr 11. 8. 201809:16 kapitola26.tex
Kapitola27 editovatLimitní přechodyMazacja2 11. 4. 201620:11 kapitola27.tex
Kapitola28 editovatMěřitelné funkceKubuondr 2. 6. 201708:24 kapitola28.tex
Kapitola29 editovatMěřitelné množinyKubuondr 2. 6. 201708:01 kapitola29.tex
Kapitola30 editovatIntegrál na měřitelné množiněAdmin 1. 8. 201010:04 kapitola30.tex
Kapitola31 editovatVýpočet integráluKubuondr 8. 4. 201708:03 kapitola31.tex
Kapitola33 editovatParametrické integrályKubuondr 2. 6. 201712:38 kapitola33.tex
Kapitola34 editovatNewtonova formuleKrasejak 19. 9. 201500:48 kapitola34.tex
Kapitola39 editovatVnější algebraKubuondr 3. 5. 201720:13 kapitola39.tex
Kapitola35 editovatDivergenční větaKubuondr 3. 6. 201808:22 kapitola35.tex
Kapitola36 editovatKomplexní derivaceKubuondr 31. 5. 201708:27 kapitola36.tex
Kapitola37 editovatHolomorfní funkceKubuondr 31. 5. 201712:57 kapitola37.tex
Kapitola38 editovatLaurentovy řadyKubuondr 5. 6. 201710:01 kapitola38.tex

Vložené soubory

soubornázev souboru pro LaTeX
Image:01MAA4_lauren.pdf 01MAA4_lauren.pdf
Image:01MAA4_draha.pdf 01MAA4_draha.pdf
Image:01MAA4_gamma.pdf 01MAA4_gamma.pdf

Zdrojový kód

%\wikiskriptum{01MAA4}
\section{Regulární zobrazení}
 
Připomeneme si Banachovu větu o pevném bodě:
\begin{enumerate}
\item Zobrazení $f:(X,\rho)\to(X,\rho)$ se nazývá {\bf kontrahující},
	právě když
	\[(\exists k\in(0,1))(\forall x,y\in X)(\rho(f(x),f(y))\le k\rho(x,y)).\]
\item Každé kontrahující zobrazení na úplném prostoru má právě jeden pevný
bod, tj. existuje takové $x$, že platí $f(x)=x$.
\end{enumerate}
 
\begin{theorem}[o~inverzním zobrazení]\label{VInvZob}
Nechť $q\in\N$, $g:E\to E\in\c{q}$, $t_0\in\vn {(\df g)}$, $\det
g'(t_0)\not=0$. Potom existuje $\H_{t_0} = \vn{(\H_{t_0})}$ takové, že
\begin{enumerate}[(i)]
\item zúžení $g|_{\H_{t_0}}$ je prosté,
\item $U=g(\H_{t_0})=\vn{U}$, tj. obraz otevřeného okolí je otevřený,
\item $f=(g|_{\H_{t_0}})^{-1}\in\c{q}$.
\end{enumerate}
 
\begin{proof}
Buď $x_0=g(t_0)$, $x=g(t)$. Pak $x-g(t)=0$, $t=x+(t-g(t))=\phi_x(t)$.
\begin{enumerate}[I)]
\item Předpokládejme, že $g'(t_0)\in\LL(\VEC E,\VEC E)$,
$g'(t_0)=\id{E}$
\[\phi'_x(t_0)=\id{\vec E}-g'(t_0)=\covec 0\]
\[\abs{\phi_x^i(t_2)-\phi_x^i(t_1)}=\abs{(\phi_x^i)'(\xi)(t_2-t_1)}\]
S využitím spojitosti $g$ existuje $\uz{B}(t_0,r)$ taková, že $(\forall t\in
B)\norm{\phi'_x(t)}\le k\in(0,1)$
a zároveň $\uz{B}$ je úplný prostor (je uzavřená v~úplném prostoru).
 
Musíme ještě ověřit, zda $\phi_x:\uz{B}(t_0,r)\to \uz{B}(t_0,r)$.
\[
\begin{split}
\norm{\phi_x(t)-t_0}&=\norm{x+t-g(t)-(x_0+t_0-g(t_0))}=\\
&=\norm{(x-x_0)+(x+t-g(t))-(x+t_0-g(t_0))}\le\\
&\le\norm{x-x_0}+\norm{\phi_x(t)-\phi_x(t_0)}\le (1-k)r+kr \le r
\end{split}
\]
Jestliže je $x\in B(x_0,(1-k)r)$, pak $\phi_x$ na $\uz{B}(t_0,r)$
kontrahuje a $\phi_x$ je $\uz{B}\to\uz{B}$. Z~toho vyplývá, že má
právě jeden pevný bod pro každé $x\in B(x_0,(1-k)r)$ a tedy zvolím-li
si $x\in B$, pak existuje právě jedno $t\in B(t_0,r)$ tak, že platí
$x=g(t)$. Tedy $g|_\H$ je prosté.
 
Definujeme tímto zobrazení $f(x)=t$.
% \[\H=f(B(x_0,(1-k)r))=g^{-1}(B(x_0,(1-k)r)).\]
% Jelikož $g\in\c{q}$, je $U=B(x_0,(1-k)r)$ otevřená. Zbývá dokázat, že
% $f=(g|_\H)^{-1}\in \c{q}$.
Nejprve ukážeme spojitost $f$.
\[
\begin{split}
\norm{g(t_2)-g(t_1)}&=\norm{x+t_2-\phi_x(t_2)-(x+t_1-\phi_x(t_1))}\ge\\
&\ge\norm{t_2-t_1}-\norm{\phi_x(t_2)-\phi_x(t_1)}
\ge(1-k)\norm{t_2-t_1}
\end{split}
\]
a tedy pro každé $x_1,x_2\in g(\H)$ platí:
\[\norm{f(x_2)-f(x_1)}\le\frac{1}{1-k}\norm{x_2-x_1},\]
tedy zobrazení $f$ je lipschitzovské, tedy i spojité. Vzor otevřené množiny při spojitém zobrazení je otevřený. Proto 
$U=g(\H)=f^{-1}(\H)=\vn{U}$. Zbývá dokázat, že $f=(g|_\H)^{-1}\in \c{q}$.
 
\[g(t)=g(t_0)+g'(t_0)(t-t_0)+\mu(t)\norm{t-t_0}\]
\[x-x_0=g'(t_0)(f(x)-f(x_0))+\mu(f(x))\norm{f(x)-f(x_0)}\]
\[f(x)-f(x_0)=(g'(t_0))^{-1}(x-x_0)-
(g'(t_0))^{-1}(\mu(f(x))\norm{f(x)-f(x_0)})\]
\[\norm{f(x)-f(x_0)}\le\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{x-x_0}+
\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{\mu(f(x))}\norm{f(x)-f(x_0)}\]
\[\norm{f(x)-f(x_0)}\le\frac{\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{x-x_0}}{1-\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{\mu(f(x))}}\]
a tedy
\[f(x)=f(x_0)+(g'(t_0))^{-1}(x-x_0)+\omega(x)\norm{x-x_0}\]
a
\[
\norm{\omega(x)}\le\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{\mu(f(x))}
\frac{\norm{(g'(t_0))^{-1}}}{1-\norm{(g'(t_0))^{-1}}\norm{\mu(f(x))}}
\]
Existuje $f'(x_0)=(g'(t_0))^{-1}$. Pro $x\in U$, $t\in\H$
\[f'(x)=(g'(t))^{-1}\]
\item Pokud $g'(t_0)\not=\id{\vec E}$:
Definujeme
\[h(x)=x_0-g'(t_0)^{-1}(x-x_0).\]
Platí, že $G=(h\circ g)\in\c{q}$, $G(t_0)=x_0$,
$G'(t_0)=(h\circ g)'(t_0)=(g'(t_0))^{-1}\circ g'(t_0)=\id{\vec E}$.
\qedhere
\end{enumerate}
\end{proof}
\end{theorem}
 
\begin{remark}
\begin{enumerate}
\item $g^{-1}=f$ (funkce k sobě inverzní)
\item $\jac f(x_0)=(\jac g(t_0))^{-1}$ (Jacobiho matice k sobě inverzní)
\item $\det f'(x_0)=\frac{1}{\det g'(t_0)}$ (determinanty k sobě inverzní)
\end{enumerate}
\end{remark}
 
\begin{define}
Buď $g$ zobrazení třídy alespoň $\c{1}$ pro každé $t\in\df g$. Nechť
$\det g'(t)\not=0$ (tj. $g$ má regulární derivaci). Pak řekneme, že $g$
je {\bf regulární}.
\end{define}
 
\begin{remark}
Regulární zobrazení splňuje předpoklady \ref{VInvZob}, takže je {\bf lokálně
prosté}, tj. $(\forall t)(\exists\H_t)$ takové, že $g$ je na něm prosté.
\end{remark}
 
\begin{define}
Zobrazení $g:E\to E$ se nazývá {\bf difeomorfismus}, resp. {\bf
$q$-difeomorfismus}, platí-li
\begin{enumerate}[(I)]
\item $g$ je prosté,
\item $g$ i $g^{-1}$ jsou třídy $\c{1}$ resp. $\c{q}$.
\end{enumerate}
\end{define}
 
\begin{remark}
\begin{enumerate}
\item Regulární zobrazení je {\bf lokálně difeomorfní}.
\item Homeomorfismus je 0-difeomorfismus.
\end{enumerate}
\end{remark}
 
\begin{define}
Zobrazení $g$ se nazývá {\bf otevřené}, platí-li
\[(A\subset \df g\wedge A=\vn{A})\implies g(A)=\vn{g(A)}.\]
\end{define}
 
\begin{theorem}
Je-li $g$ regulární, je otevřené.
\begin{proof}
Vezměme si libovolnou otevřenou množinu $A$, která leží v definičním oboru $g$; chceme ukázat, že $g(A)$ je otevřená množina. Zvolme libovolné $x_0\in g(A)$. Hledáme nějaké jeho okolí, které by patřilo do $g(A)$. Označme $t_0$ bod splňující $t_0\in A$ a zároveň $g(t_0)=x_0$. Na zobrazení $g|_A$ můžeme aplikovat větu \ref{VInvZob}. Z ní dostaneme, že existuje otevřené okolí bodu $t_0$ splňující $H_{t_0}\subset A$, jehož obraz $g(H_{t_0})$ je opět otevřený. Přitom ale zjevně $x \in g(H_{t_0}) \subset
g(A)$. Nalezli jsme tedy okolí bodu $x_0$ ležící v~$g(A)$.
\end{proof}
 
\end{theorem}
 
\begin{remark}
Zobrazení regulární a prosté je difeomorfní.
\end{remark}