02LIAG:Kapitola2: Porovnání verzí
Z WikiSkripta FJFI ČVUT v Praze
Řádka 136: | Řádka 136: | ||
Tok generovaný levoinvariatním $X$ (tj. $X \in \g =T_eM$) je jednoparametrická grupa pravých translací, tj. | Tok generovaný levoinvariatním $X$ (tj. $X \in \g =T_eM$) je jednoparametrická grupa pravých translací, tj. | ||
\begin{align*} | \begin{align*} | ||
− | \Phi^t_X(g)=g\e^{tX} | + | \Phi^t_X(g)=g\e^{tX} \quad \Leftrightarrow \quad \Phi^t_X=R_{\e^{tX}} \,. |
\end{align*} | \end{align*} | ||
} | } | ||
+ | \begin{proof} | ||
+ | $X \in \g,\ \dot{\gamma}(t)=X(\gamma(t))$: | ||
+ | \begin{align*} | ||
+ | \gamma(0) = e &\rimpl \gamma(t) = \e^{tX} \\ | ||
+ | \gamma(0) = g &\rimpl \gamma(t) = g\e^{tX} = L_g\left( \e^{tX} \right) = R_{\e^{tX}}(g) \text{, neboť } \dot{\gamma}(t) = L_{g*}\zuz{\td{}{t}}{t=0}\e^{tX} = L_{g*}(X) = X | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | $\Rightarrow \quad \Phi_X^t = R_{\e^tX}$ | ||
+ | \end{proof} | ||
\Dsl{ | \Dsl{ | ||
− | $X \in | + | $X \in \g$, $Y \in \Xs (G)$, $Y \circ R^*_g=R^*_g \circ Y$, potom $[X,Y]=0$. (To znamená, že levoinvariantní a pravoinvariantní pole komutují.) |
} | } | ||
− | + | \begin{proof} | |
+ | \begin{align*} | ||
+ | [ X,Y ] f = X(Yf) - Y(Xf) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t}\big( (Yf) \circ R_{\e^{tX}} - Yf - Y(f \circ R_{\e^{tX}}) + Yf \big) = \\ | ||
+ | = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t}\big( (R_{\e^{tX}}^* \circ Y)f - (Y \circ R_{\e^{tX}}^*)f \big) = 0 | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \end{proof} | ||
\Vet{ | \Vet{ | ||
− | $M$ dif. varieta, $X,Y \in \Xs (M)$, $\Phi_t$, $\ | + | $M$ dif. varieta, $X,Y \in \Xs (M)$, $\Phi_t^X$, $\Phi_t^Y$ jejich toky, $p\in M$. Potom |
\begin{align*} | \begin{align*} | ||
\left.([X,Y]f)\right|_p=\lim_{t \to 0}\frac{f(\sigma (t))-f(p)}{t^2}\,, | \left.([X,Y]f)\right|_p=\lim_{t \to 0}\frac{f(\sigma (t))-f(p)}{t^2}\,, | ||
\end{align*} | \end{align*} | ||
− | $\sigma(t)=(\ | + | $\sigma(t)=(\Phi_{-t}^Y \circ \Phi_{-t}^X \circ \Phi_t^Y \circ \Phi_t^X \ )(p)$, tedy $\sigma(0) = p$. |
} | } | ||
− | + | \begin{proof} | |
+ | \begin{align*} | ||
+ | f(4) - f(0) = \big( f(4) - f(3) \big) + \big( f(3) - f(2) \big) + \big( f(2) -f(1) \big) + \big( f(1) - f(0) \big) | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \begin{align*} | ||
+ | f(1) - f(0) &= tXf(0) + \frac{t^2}{2}X(Xf)(0) + O(t^3) \\ | ||
+ | f(2) - f(1) &= tYf(1) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(1) + O(t^3) \\ | ||
+ | f(3) - f(2) &= -tXf(2) + \frac{t^2}{2}X(Xf)(2) + O(t^3) \\ | ||
+ | f(4) - f(3) &= -tYf(3) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(3) + O(t^3) | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \begin{align*} | ||
+ | Xf(0) - Xf(2) &= Xf(0) - Xf(1) + Xf(1) - Xf(2) = -tX(Xf)(0) - tY(Xf)(1) + O(t^2) =\\ | ||
+ | &= -tX(Xf)(0) - tY(Xf)(0) +O(t^2) \\ | ||
+ | Yf(1) - Yf(3) &= Yf(1) - Yf(2) +Yf(2) - Yf(3) = -tY(Yf)(1) + tX(Yf)(2) + O(t^2) = \\ | ||
+ | &= -tY(Yf)(0) + tX(Yf)(0) + O(t^2) | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \begin{align*} | ||
+ | f(4) - f(0) = -t^2X(Xf)(0) - t^2Y(Xf)(0) - t^2Y(Yf)(0) + t^2 X(Yf)(0) +\\ | ||
+ | + \frac{t^2}{2}X(Xf)(0) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(0) + \frac{t^2}{2}X(Xf)(0) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(0) + O(t^3)= \\ | ||
+ | = t^2\big( X(Yf) - Y(Xf) \big)(0) + O(t^3) | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \begin{align*} | ||
+ | \Rightarrow \quad \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t^2}\big( f(\sigma(t)) - f(p) \big) = \left[ X(Yf) - Y(Xf) \right](p) | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \end{proof} | ||
\Dsl{ | \Dsl{ | ||
− | Pro maticové grupy tak platí $[X,Y]|_e=XY-YX$, $\forall X,Y \in \g$ | + | $X,Y \in \g \rimpl [X,Y]f(p) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t^2}\big(f\left( R_{\e^{-tY}}R_{\e^{-tX}}R_{\e^{tY}}R_{\e^{tX}}(p) \right) - f(p) \big)$ |
+ | } | ||
+ | \Dsl{ | ||
+ | Pro maticové grupy tak platí $[X,Y]|_e=XY-YX$, $\forall X,Y \in \g$. | ||
} | } | ||
− | + | \begin{proof} | |
− | \ | + | $e = \mathbbm{1},\ R_{\e^{-tY}}R_{\e^{-tX}}R_{\e^{tY}}R_{\e^{tX}}(\mathbbm{1}) = \e^{tX}\e^{tY}\e^{-tX}\e^{-tY}$ |
+ | \begin{align*} | ||
+ | [X,Y]f(e) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t^2}\Big(f\left( \e^{tX}\e^{tY}\e^{-tX}\e^{-tY} \right) - f(\mathbbm{1}) \Big) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t}\Big(f\left( \e^{\sqrt{t}X}\e^{\sqrt{t}Y}\e^{-\sqrt{t}X}\e^{-\sqrt{t}Y} \right) - f(\mathbbm{1}) \Big) | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \begin{align*} | ||
+ | \zuz{\td{}{t}}{0}\left( \e^{\sqrt{t}X}\e^{\sqrt{t}Y}\e^{-\sqrt{t}X}\e^{-\sqrt{t}Y} \right) = \zuz{\td{}{t}}{0}\left( \left( \mathbbm{1} + \sqrt{t}X \right) + \frac{t}{2}X^2 \right)\left( \left( \mathbbm{1} + \sqrt{t}Y \right) + \frac{t}{2}Y^2 \right) \\ | ||
+ | \left( \left( \mathbbm{1} - \sqrt{t}X \right) + \frac{t}{2}X^2 \right)\left( \left( \mathbbm{1} - \sqrt{t}Y \right) + \frac{t}{2}Y^2 \right) = \zuz{\td{}{t}}{0}\left( \mathbbm{1} + t\left( XY - YX \right) +O(\sqrt{t}^3) \right) = XY - YX | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \begin{align*} | ||
+ | \Rightarrow \quad [X,Y]f(\mathbbm{1}) = \underbrace{(XY - YX)}_{\text{maticové násobení}}f(1) \rimpl \zuz{[X,Y]}{\mathbbm{1}} = \zuz{X}{\mathbbm{1}}\zuz{Y}{\mathbbm{1}} - \zuz{Y}{\mathbbm{1}}\zuz{X}{\mathbbm{1}} | ||
+ | \end{align*} | ||
+ | \end{proof} | ||
+ | \Pzn{ \label{Veta} | ||
$G$ Lieova grupa, $\g$ Lieova algebra, $\h$ podalgebra $\g$. Potom existuje vnořená podvarieta $H \subset G$, taková, že $H$ je podgrupa $G$ a její Lieova algebra je přirozeně izomorfní $\h$. | $G$ Lieova grupa, $\g$ Lieova algebra, $\h$ podalgebra $\g$. Potom existuje vnořená podvarieta $H \subset G$, taková, že $H$ je podgrupa $G$ a její Lieova algebra je přirozeně izomorfní $\h$. | ||
} | } | ||
\Pzn{ | \Pzn{ | ||
− | Obecně se nejedná o vložení. Uvažujme například $T^2=S^1[\varphi] \times S^1[\vartheta]$. Vektorové pole $X=a\partial_\varphi + b \partial_\vartheta \in \mathfrak{t}^2$, $\h =\mathrm{span} \{ X \}$ a $\frac{a}{b}\not \in \mathbb{Q}$. | + | Obecně se nejedná o vložení. Uvažujme například $T^2=S^1[\varphi] \times S^1[\vartheta],\ (\varphi_1,\theta_1)(\varphi_2,\theta_2) = (\varphi_1 + \varphi_ 2, \theta_1 +\theta_2),\ e=(0,0)$. Vektorové pole $X=a\partial_\varphi + b \partial_\vartheta \in \mathfrak{t}^2$, $\h =\mathrm{span} \{ X \}$ a $\frac{a}{b}\not \in \mathbb{Q}$, $\dot{\varphi} = a,\ \dot{\theta} = b \rimpl H = \{at, bt | t \in \R\}$. Protože $[X,X]=0$ je $\h$ jednorozměrná podalgebra. Pro $\frac{a}{b} \in \mathbb{Q}$ je křivka na toru uzavřená a jedná se o vložení, pro $\frac{a}{b}\not \in \mathbb{Q}$ ale v~topologii $T^2$ je $\overline{H}=T^2$, tj. nejedná se o vložení. |
} | } | ||
− |
Verze z 12. 6. 2016, 18:07
[ znovu generovat, | výstup z překladu ] | Kompletní WikiSkriptum včetně všech podkapitol. | |
PDF Této kapitoly | [ znovu generovat, | výstup z překladu ] | Přeložení pouze této kaptioly. |
ZIP | Kompletní zdrojový kód včetně obrázků. |
Součásti dokumentu 02LIAG
součást | akce | popis | poslední editace | soubor | |||
---|---|---|---|---|---|---|---|
Hlavní dokument | editovat | Hlavní stránka dokumentu 02LIAG | Hazalmat | 3. 8. 2016 | 21:54 | ||
Řídící stránka | editovat | Definiční stránka dokumentu a vložených obrázků | Hazalmat | 7. 7. 2016 | 07:04 | ||
Header | editovat | Hlavičkový soubor | Hazalmat | 10. 7. 2016 | 22:12 | header.tex | |
Kapitola0 | editovat | Úvod | Hazalmat | 3. 8. 2016 | 22:12 | LIAG_Kapitola0.tex | |
Kapitola1 | editovat | Definice Lieovy grupy a Lieovy algebry | Hazalmat | 5. 8. 2016 | 18:02 | LIAG_Kapitola1.tex | |
Kapitola2 | editovat | Vztah mezi Lieovou grupou a její algebrou | Hazalmat | 5. 8. 2016 | 18:27 | LIAG_Kapitola2.tex | |
Kapitola3 | editovat | Nástin teorie integrabilních distribucí | Hazalmat | 30. 7. 2016 | 15:10 | LIAG_Kapitola3.tex | |
Kapitola4 | editovat | Akce grupy na varietě | Hazalmat | 17. 7. 2016 | 20:23 | LIAG_Kapitola4.tex | |
Kapitola5 | editovat | Reprezentace Lieových grup a algeber | Hazalmat | 4. 8. 2016 | 18:21 | LIAG_Kapitola5.tex | |
Kapitola6 | editovat | Souvislost Lieových grup a algeber | Hazalmat | 4. 8. 2016 | 19:51 | LIAG_Kapitola6.tex | |
Kapitola7 | editovat | Lieovy algebry | Hazalmat | 5. 8. 2016 | 02:06 | LIAG_Kapitola7.tex | |
Kapitola8 | editovat | Cartanova kritéria | Hazalmat | 5. 8. 2016 | 18:29 | LIAG_Kapitola8.tex | |
Kapitola9 | editovat | Klasifikace pomocí kořenů | Hazalmat | 5. 8. 2016 | 18:34 | LIAG_Kapitola9.tex | |
Kapitola10 | editovat | Kořenové diagramy, Cartanova martice | Hazalmat | 31. 7. 2016 | 16:32 | LIAG_Kapitola10.tex | |
Kapitola11 | editovat | Dynkinovy diagramy | Hazalmat | 5. 8. 2016 | 18:39 | LIAG_Kapitola11.tex | |
Kapitola12 | editovat | Reálné formy komplexních poloprostých algeber | Hazalmat | 1. 8. 2016 | 00:39 | LIAG_Kapitola12.tex | |
Kapitola13 | editovat | Význam kompaktních Lieových grup | Hazalmat | 1. 8. 2016 | 00:45 | LIAG_Kapitola13.tex | |
Kapitola14 | editovat | Reprezentace poloprostých Lieových algeber | Hazalmat | 1. 8. 2016 | 13:45 | LIAG_Kapitola14.tex | |
Kapitola15 | editovat | Spinorové reprezentace | Hazalmat | 27. 7. 2016 | 21:38 | LIAG_Kapitola15.tex | |
Kapitola16 | editovat | Symetrie v QM | Hazalmat | 27. 7. 2016 | 22:21 | LIAG_Kapitola16.tex | |
Kapitola17 | editovat | Cvičení | Hazalmat | 6. 8. 2016 | 04:42 | LIAG_Kapitola17.tex |
Vložené soubory
soubor | název souboru pro LaTeX |
---|---|
Image:liag-1.pdf | liag-1.pdf |
Image:su3_1.pdf | su3_1.pdf |
Image:su3_2.pdf | su3_2.pdf |
Image:su3_3.pdf | su3_3.pdf |
Image:su3_4.pdf | su3_4.pdf |
Image:su3_5.pdf | su3_5.pdf |
Image:su3_6.pdf | su3_6.pdf |
Zdrojový kód
%\wikiskriptum{02LIAG} \section{Vztah mezi Lieovou grupou $G$ a její algebrou $\g$} \Def{ (Homomorfismus Lieových grup $G$ a $H$) \begin{itemize} \item \emph{Homomorfismus $G$ a $H$} je libovolné hladké $\phi :G \to H$, $\phi(g\cdot_G h)=\phi(g) \cdot_H \phi(h)$, $\forall g,h \in G$. \item \emph{Izomorfismus $G$ a $H$} je bijektivní homomorfismus s~hladkou inverzí. \end{itemize} } \Def{ \emph{Jednoparametrická podgrupa v~$G$} je homomorfismus $\varphi: (\R,+) \to G$. } \Pzn{ Takže platí $\varphi(s+t)=\varphi(s)\varphi(t)=\varphi(t)\varphi(s)$, tedy nutně $\varphi (0)=e$ } \Vet{ Integrální křivka levoinvariantního $X$ vycházejícího z~$e$ je jednoparametrická podgrupa. } \Pzn{ Tečný vektor k~integrální křivce $\gamma$ levoinvariantního pole $X$ v~libovolném bodě získáme z~tečného vektoru $\dot{\gamma}(0)$ vztahem $\dot{\gamma}(t)=L_{\gamma(t)*}\dot{\gamma}(0)$. \\ (Platí $\dot{\gamma}(0) \in T_eG$, $\dot{\gamma}(t) \in T_{\gamma (t)}G$.) } \subsubsection*{Exponenciální zobrazení} % Jak jsem zmínili ve větě \ref{ztotozneni g a TeG}, odpovídá prostor levoinvariatních vektorových polí Lieově algebře $T_eG$. Pokud chceme z~daného levoinvariantního pole $X$ získat vektor z~$T_eG$ stačí toto pole vyhodnotit v~$e$, tj. získáme $X|_e \in T_eG$. Na základě integrálních křivek můžeme definovat zobrazení $\g \to G$, které danému vektoru $X|_e \in \g$ přiřadí nějaký bod na příslušné integrální křivce levoinvariantního vektorového pole $X$, ke kterému je $X|_e$ tečným vektorem. \Def{ $\exp : \g \to G$ definujeme $\exp (X) =\varphi (1)$, kde $\varphi$ je integrální křivka $X \in \g$. } \Pzn{ $\exp =:\e$ tedy splňuje $\varphi(t)=\e^{tX}$, $\varphi(t+s)=\e^{(t+s)X}=\varphi (t) \varphi (s) =\e^{tX}\e^{sX}$. } Kvůli těmto vlastnostem se zobrazení značí exponenciela (pro maticové grupy se navíc jedná o exponencielu $\e^{\mathbb{M}}=\sum_{n=0}^{+\infty} \frac{1}{n!}\mathbb{M}^n$). Ale obecně $\e^X \e^Y \neq \e^{X+Y}$. \Prl{ Exponenciela $\mfrk{af}(1) \to Af(1)$. } Hledáme integrální křivky vektorového pole z~příkladu \ref{grupa Af(1)}. Pro libovolné levoinvariantní pole jsou rovnice integrálních křivek $\dot{x}(t)=\alpha x(t)$ a $\dot{y}(t)=\beta x(t)$ s~počátečními podmínkami $(x(0),y(0))=(1,0)$, řešením je $(x(t),y(t))=(\e^{\alpha t}, \frac{\beta}{\alpha}(\e^{\alpha t}-1))$. Exponencielu získáme dosazením $t=1$, tj. $\e^X=\e^{\alpha x \partial_x + \beta x\partial_y}=(\e^{\alpha}, \frac{\beta}{\alpha}(\e^{\alpha}-1))$ (pro $\alpha=0$ vyjde výsledek stejně jako provedením $\lim_{\alpha \to 0}$). V~maticovém vyjádření je pole $\left( \begin{smallmatrix} \alpha & \beta \\ 0 &0 \end{smallmatrix} \right)$, platí $\left( \begin{smallmatrix} \alpha & \beta \\ 0 &0 \end{smallmatrix} \right)^2 = \left( \begin{smallmatrix} \alpha^2 & \alpha \beta \\ 0 &0 \end{smallmatrix} \right)$, \dots , $\left( \begin{smallmatrix} \alpha & \beta \\ 0 &0 \end{smallmatrix} \right)^k = \left( \begin{smallmatrix} \alpha^k & \alpha^{k-1} \beta \\ 0 &0 \end{smallmatrix} \right)$, takže získáme $\exp \left( \begin{smallmatrix} \alpha & \beta \\ 0 &0 \end{smallmatrix} \right)= \sum_{n=0}^{+\infty} \frac{1}{n!}\left( \begin{smallmatrix} \alpha & \beta \\ 0 &0 \end{smallmatrix} \right)^n= \left( \begin{smallmatrix} \sum_{n=0}^{+\infty}\frac{\alpha^n}{n!}, & \frac{\beta}{\alpha}\sum_{n=1}^{+\infty}\frac{\alpha^n}{n!} \\ 0, &1 \end{smallmatrix} \right)= \left( \begin{smallmatrix} \e^\alpha, & \frac{\beta}{\alpha}(\e^\alpha -1) \\ 0, &1 \end{smallmatrix} \right)$. \Prl{ Exponenciela maticových grup $G$. } Hledáme integrální křivku $\gamma (t)$ levoinvariantního vektorového pole, určenou $X \in \g$. Jak toto pole vypadá víme z~příkladu \ref{Maticove grupy} (značení převezmeme z~tohoto příkladu, tj. $X^i_j(e)=\alpha^i_j$). Máme tak pro složky pole $X^i_j(\gamma (t))=\gamma^i_k(t)X^k_j(e)$. Rovnice pro integrální křivky tohoto pole je \begin{align} \dot{\gamma}^i_j(t)=\gamma^i_k(t)X^k_j(e), \quad \gamma^i_j(0)=\delta^i_j \,, && \Leftrightarrow && \dot{\gamma}(t)= \gamma (t) X(e), \quad \gamma (0)=1 \,. \end{align} Z~maticového zápisu vidíme, že řešením je maticová exponenciela $\gamma(t)=\e^{t X(e)}$, výsledkem je $\e^{X}=\gamma (1)=\e^{X(e)}$. \Vet{ $A \in \mathfrak{gl}(n,\C)$, potom $\det \e^A=\e^{\Tr A}$. } \begin{proof} Předpokládame, že $\exists B$, tak, že $D=BAB^{-1}$ diagonální (diagonalizovatelné matice jsou husté v množine všech matic a obě strany rovnice jsou spojité $\Rightarrow$ platí obecně). \begin{align*} \Tr D = \Tr BAB^{-1} = \Tr AB^{-1}B = \Tr A \end{align*} Platí $\e^{BAB^{-1}} = B\e^AB^{-1}$ z definice pomocí řady, proto $\det\,\e^{D} = \det\,B\det\,B^{-1}\det\,\e^A = \det\,\e^{A}$, a protože $D = \mrm{diag}(\lambda_1,\dots,\lambda_n) \Rightarrow \e^D = \mrm{diag}(\e^{\lambda_1},\dots,\e^{\lambda_n})$, tedy \begin{align*} \det\,\e^D =\prod_{k=1}^{n}\e^{\lambda_k} = \e^{\sum_k \lambda_k} = \exp(\Tr D). \end{align*} \end{proof} \Vet{ Buď $G$ Lieova grupa, pak $\exp: \g \to G:X\to \e^{X}$ je lokální difeomorfismus okolí $\vec{0}\in\g$ \emph{na} okolí $\e\in G$. (Toto zobrazení \emph{není} obecně \emph{surjektivní} a \emph{ani injektivní} na celé $G$). } \begin{proof} $\g$ jako vektorový prostor lze chápat jako varietu, $T_0\g\cong\g \Rightarrow \exp$ je hladké zobrazení variet. $\left.\exp_*\right|_0:\g \to \g, \exp (tX)$ je integrálí křivka procházející $\e$, s tečným vektorem $X\Rightarrow \exp_* = \text{identita}\Rightarrow$ podle věty o inverzní funkci je $\exp$ lokální difeomorfismus. Detailně: $\exp:X \to \e^X$ \begin{align*} \exp_*(\left.X\right|_0)f = \lim_{t \to 0}\frac{f(\e^{tX+0})-f(\e^0)}{t} = \lim_{t \to 0}\frac{f(\e^{tX})-f(\e)}{t} \overset{\mrm{def.}}{=} \left.Xf\right|_\e \Rightarrow \exp_*(\left.X\right|_0) = \left.\exp_*(X)\right|_\e = \left.X\right|_\e \end{align*} \end{proof} \Pzn{ Pro matice platí: $\exp_*(X)=\left.\td{}{t}(\e^{tX})\right|_{t=0} = \left.\td{}{t}\left(1+tX+O(t^2)\right)\right|_{t=0}$ } %SURJEKTIVITA V~RÁMCI OKOLÍ??? Je zřejmé, že $\exp$ nemůže být \emph{surjektivní} pro grupy s~více komponentami souvislosti (nelze spojit křivkou body z~různých komponent). $\exp$ není obecně \emph{surjektivní} ani pro souvislé $G$, pouze v~případě, že je $G$ kompaktní. \newpage \subsubsection*{Vyšetřování souvislosti variet} \Def{ Buďte $V^k \subset M^n$ dif. variety ($V^k$ podvarieta $M^n$). $V^k$ je \emph{deformační retrakt} $M^n$ právě tehdy, když $\exists$ $r: \langle 0,1 \rangle \times M^n \to M^n$ spojité, takové že \begin{itemize} \item $\forall m \in M$, $r(0,m)=p$, \item $\forall v \in V$, $\forall t \in \langle 0, 1\rangle$: $r(t,v)=v$, \item $\forall m \in M$, $r(1,m) \in V$. \end{itemize} } \Vet{ $V^k$ je deformační retrakt $M^n$, pak \begin{itemize} \item $M$ souvislá $\Leftrightarrow$ $V$ souvislá, \item $M$ jednoduše souvislá $\Leftrightarrow$ $V$ jednoduše souvislá. \end{itemize} } \Pzn{ Souhrnné pojednání o souvislosti námi používaných grup je v~\emph{The American Mathematical Monthly} Vol. 74, No. 8 (Oct., 1967), pp. 964-966.\footnote{ \texttt{http://www.jstor.org/stable/2315278} } } \Vet{ $G$ souvislá Lieova grupa, $\varphi: 0\in U=U^\circ \subset \g \to \varphi(U)=(\varphi (U))^\circ \subset G$ ($e \in \varphi (U)$) difeomorfismus. Pak libovolný $g \in G$ lze zapsat vepsat ve tvaru konečného součinu $g=g_1g_2 \cdots g_k$, kde $g_j\in \varphi (U)$. (V~případě $\varphi =\exp$ umí Vysouš ukázat, že $k=2$.) } \subsubsection*{Tok levoinvariantního vektorového pole} Pro $X \in \g$ je $X|_e \in T_eG$ a $\e^{tX|_e}$ je integrální křivka procházející $e$. Integrální křivka tohoto pole procházející $g$ je $g \e^{t X|_e}$ ($\left.\frac{\dd}{\dd t}\right|_{t=0}g \e^{t X|_e}=L_{g*}\left.\frac{\dd}{\dd t}\right|_{t=0} \e^{t X|_e}=L_{g*}X|_e=X_g$). \Vet{ Tok generovaný levoinvariatním $X$ (tj. $X \in \g =T_eM$) je jednoparametrická grupa pravých translací, tj. \begin{align*} \Phi^t_X(g)=g\e^{tX} \quad \Leftrightarrow \quad \Phi^t_X=R_{\e^{tX}} \,. \end{align*} } \begin{proof} $X \in \g,\ \dot{\gamma}(t)=X(\gamma(t))$: \begin{align*} \gamma(0) = e &\rimpl \gamma(t) = \e^{tX} \\ \gamma(0) = g &\rimpl \gamma(t) = g\e^{tX} = L_g\left( \e^{tX} \right) = R_{\e^{tX}}(g) \text{, neboť } \dot{\gamma}(t) = L_{g*}\zuz{\td{}{t}}{t=0}\e^{tX} = L_{g*}(X) = X \end{align*} $\Rightarrow \quad \Phi_X^t = R_{\e^tX}$ \end{proof} \Dsl{ $X \in \g$, $Y \in \Xs (G)$, $Y \circ R^*_g=R^*_g \circ Y$, potom $[X,Y]=0$. (To znamená, že levoinvariantní a pravoinvariantní pole komutují.) } \begin{proof} \begin{align*} [ X,Y ] f = X(Yf) - Y(Xf) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t}\big( (Yf) \circ R_{\e^{tX}} - Yf - Y(f \circ R_{\e^{tX}}) + Yf \big) = \\ = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t}\big( (R_{\e^{tX}}^* \circ Y)f - (Y \circ R_{\e^{tX}}^*)f \big) = 0 \end{align*} \end{proof} \Vet{ $M$ dif. varieta, $X,Y \in \Xs (M)$, $\Phi_t^X$, $\Phi_t^Y$ jejich toky, $p\in M$. Potom \begin{align*} \left.([X,Y]f)\right|_p=\lim_{t \to 0}\frac{f(\sigma (t))-f(p)}{t^2}\,, \end{align*} $\sigma(t)=(\Phi_{-t}^Y \circ \Phi_{-t}^X \circ \Phi_t^Y \circ \Phi_t^X \ )(p)$, tedy $\sigma(0) = p$. } \begin{proof} \begin{align*} f(4) - f(0) = \big( f(4) - f(3) \big) + \big( f(3) - f(2) \big) + \big( f(2) -f(1) \big) + \big( f(1) - f(0) \big) \end{align*} \begin{align*} f(1) - f(0) &= tXf(0) + \frac{t^2}{2}X(Xf)(0) + O(t^3) \\ f(2) - f(1) &= tYf(1) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(1) + O(t^3) \\ f(3) - f(2) &= -tXf(2) + \frac{t^2}{2}X(Xf)(2) + O(t^3) \\ f(4) - f(3) &= -tYf(3) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(3) + O(t^3) \end{align*} \begin{align*} Xf(0) - Xf(2) &= Xf(0) - Xf(1) + Xf(1) - Xf(2) = -tX(Xf)(0) - tY(Xf)(1) + O(t^2) =\\ &= -tX(Xf)(0) - tY(Xf)(0) +O(t^2) \\ Yf(1) - Yf(3) &= Yf(1) - Yf(2) +Yf(2) - Yf(3) = -tY(Yf)(1) + tX(Yf)(2) + O(t^2) = \\ &= -tY(Yf)(0) + tX(Yf)(0) + O(t^2) \end{align*} \begin{align*} f(4) - f(0) = -t^2X(Xf)(0) - t^2Y(Xf)(0) - t^2Y(Yf)(0) + t^2 X(Yf)(0) +\\ + \frac{t^2}{2}X(Xf)(0) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(0) + \frac{t^2}{2}X(Xf)(0) + \frac{t^2}{2}Y(Yf)(0) + O(t^3)= \\ = t^2\big( X(Yf) - Y(Xf) \big)(0) + O(t^3) \end{align*} \begin{align*} \Rightarrow \quad \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t^2}\big( f(\sigma(t)) - f(p) \big) = \left[ X(Yf) - Y(Xf) \right](p) \end{align*} \end{proof} \Dsl{ $X,Y \in \g \rimpl [X,Y]f(p) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t^2}\big(f\left( R_{\e^{-tY}}R_{\e^{-tX}}R_{\e^{tY}}R_{\e^{tX}}(p) \right) - f(p) \big)$ } \Dsl{ Pro maticové grupy tak platí $[X,Y]|_e=XY-YX$, $\forall X,Y \in \g$. } \begin{proof} $e = \mathbbm{1},\ R_{\e^{-tY}}R_{\e^{-tX}}R_{\e^{tY}}R_{\e^{tX}}(\mathbbm{1}) = \e^{tX}\e^{tY}\e^{-tX}\e^{-tY}$ \begin{align*} [X,Y]f(e) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t^2}\Big(f\left( \e^{tX}\e^{tY}\e^{-tX}\e^{-tY} \right) - f(\mathbbm{1}) \Big) = \lim_{t \to 0^+}\frac{1}{t}\Big(f\left( \e^{\sqrt{t}X}\e^{\sqrt{t}Y}\e^{-\sqrt{t}X}\e^{-\sqrt{t}Y} \right) - f(\mathbbm{1}) \Big) \end{align*} \begin{align*} \zuz{\td{}{t}}{0}\left( \e^{\sqrt{t}X}\e^{\sqrt{t}Y}\e^{-\sqrt{t}X}\e^{-\sqrt{t}Y} \right) = \zuz{\td{}{t}}{0}\left( \left( \mathbbm{1} + \sqrt{t}X \right) + \frac{t}{2}X^2 \right)\left( \left( \mathbbm{1} + \sqrt{t}Y \right) + \frac{t}{2}Y^2 \right) \\ \left( \left( \mathbbm{1} - \sqrt{t}X \right) + \frac{t}{2}X^2 \right)\left( \left( \mathbbm{1} - \sqrt{t}Y \right) + \frac{t}{2}Y^2 \right) = \zuz{\td{}{t}}{0}\left( \mathbbm{1} + t\left( XY - YX \right) +O(\sqrt{t}^3) \right) = XY - YX \end{align*} \begin{align*} \Rightarrow \quad [X,Y]f(\mathbbm{1}) = \underbrace{(XY - YX)}_{\text{maticové násobení}}f(1) \rimpl \zuz{[X,Y]}{\mathbbm{1}} = \zuz{X}{\mathbbm{1}}\zuz{Y}{\mathbbm{1}} - \zuz{Y}{\mathbbm{1}}\zuz{X}{\mathbbm{1}} \end{align*} \end{proof} \Pzn{ \label{Veta} $G$ Lieova grupa, $\g$ Lieova algebra, $\h$ podalgebra $\g$. Potom existuje vnořená podvarieta $H \subset G$, taková, že $H$ je podgrupa $G$ a její Lieova algebra je přirozeně izomorfní $\h$. } \Pzn{ Obecně se nejedná o vložení. Uvažujme například $T^2=S^1[\varphi] \times S^1[\vartheta],\ (\varphi_1,\theta_1)(\varphi_2,\theta_2) = (\varphi_1 + \varphi_ 2, \theta_1 +\theta_2),\ e=(0,0)$. Vektorové pole $X=a\partial_\varphi + b \partial_\vartheta \in \mathfrak{t}^2$, $\h =\mathrm{span} \{ X \}$ a $\frac{a}{b}\not \in \mathbb{Q}$, $\dot{\varphi} = a,\ \dot{\theta} = b \rimpl H = \{at, bt | t \in \R\}$. Protože $[X,X]=0$ je $\h$ jednorozměrná podalgebra. Pro $\frac{a}{b} \in \mathbb{Q}$ je křivka na toru uzavřená a jedná se o vložení, pro $\frac{a}{b}\not \in \mathbb{Q}$ ale v~topologii $T^2$ je $\overline{H}=T^2$, tj. nejedná se o vložení. }